Explore the comprehensive FANUC PMC C Language Programming Manual, your essential resource for mastering the programming of Programmable Machine Controllers (PMC). This manual provides in-depth instructions, examples, and best practices for developing efficient and reliable control programs using the C language. Designed for engineers and technicians, it enhances your ability to optimize automation and improve the overall functionality of FANUC systems. Whether you’re a beginner or an experienced developer, this guide will support your journey in programming precision and operational excellence.
DEFINITION OF WARNING, CAUTION, AND NOTE s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . –1
PREFACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p–1
I. GENERAL
1. GENERAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
2. PMC HARDWARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
3. PMC SOFTWARE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
4. LIST OF PMC C LIBRARIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
5. TUTORIAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
II. PMC CONTROL SOFTWARE
1. CONCEPT OF PMC CONTROL SOFTWARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2. TASK CONTROL FUNCTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
3. DATA CONTROL FUNCTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
4. DIAGNOSTIC FUNCTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124
5. PARAMETER FOR DISPLAY CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132
III. PMC LIBRARY
1. GENERAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2. PMC SYSTEM CALL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3. PMC SCREEN SWITCH FUNCTIONS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4. MDI KEYS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
5. PMC ADDRESS ACCESS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .190
6. OBTAINING THE SYSTEM INFORMATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
7. READING FROM AND WRITING TO EXPANDED NONVOLATILE MEMORY . . . . . .207
8. CRT CHARACTER DISPLAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
9. GRAPHICS DISPLAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .237
10. READER/PUNCHER INTERFACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .254
11. NC WINDOW LIBRARY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .278
12. NC COMMAND PROGRAM (PMC-SC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .283
13. NC COMMAND PROGRAM (PMC-NB/NB2/15i–A) . . . . . . . . . . . . . . . . .326
14. MMC WINDOW LIBRARY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .359
15. UTILITY FUNCTION. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
16. MATHEMATIC FUNCTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .367
IV. APPLICATION PROGRAMMING GUIDE
1. DEVELOPMENT PROCEDURE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .389
2. DETERMINING THE SPECIFICATIONS OF THE C PROGRAMS. . . . . . . . . . . . . . . . 390
3. CREATING A C PROGRAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .396
4. CREATION OF LINK CONTROL STATEMENT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
5. BUILD FILE CREATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .412
6. EXECUTION FILE CREATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .414
7. LOAD MODULE TRANSFER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .418
8. STARTING AND HALTING C PROGRAM TASKS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .421
9. C-PROGRAM MEMORY DISPLAY AND DEBUG FUNCTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .423
10. C-LANGUAGE LIBRARY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .446
11.SAMPLE PROGRAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .447
APPENDIX
A. CHINESE CHARACTER CODE, HIRAGANA CODE, AND SPECIAL CODE LIST . . . . .469
B. STACKING CONDITION FOR LIBRARY FUNCTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
C. DIFFERENCES BETWEEN THE PMC-SC AND THE PMC-N, AND HOW TO MIGRATE FROM THE PMC-N/NA TO THE PMC-SC/SC3/SC4/NB/NB2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
D. EXAMPLES OF PROGRAMS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
E. SYSTEM ALARMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
F. FLOATING-POINT OPERATION LIBRARY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
G. HINT FOR MAKING LINK CONTROL STATEMENT, COMMAND FILE FOR BINDER, BUILD FILE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
H. CONVERSION TOOL FROM HEX FILE TO MEM FILE (16i/18i/21i/15i–A PMC C LANGUAGE FUNCTION) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
I. CONVERSION FROM FS15B TO FS15iUM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .546
J. REFERENCE DOCUMENT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
